>>33643
Инерционные моменты. Шагание это циклические колебания, амлитуда шага больше чем радиус колеса, при равной линейной скорости. Это соответсвенно большие перегрузки чем у колеса.
Еще важный момент - нештатный шаг. Наступание/наезд на препятствие. Если шагоход нерасчитал и наступил на порог до штатного разгибания ноги, ему придется произвести торможения ноги на сокращенном расстоянии это рост перегрузки пропорциональный разнице в расстояниях торможения. Убрать/расслабить ногу шагоход не может, он упадет.
Гусеничная/многоколесная платформа просто убирает колесо на подвеске вверх от препятствия, и опирается на остальные 9 или сколько там (много), теряя 10% опорной площади от силы. Тоесть препятствие практически не сказывается на увеличении нагрузки на шасси.
Поэтому если шагуны макроразмеров есть (экскаваторы), то бегунов нет, а без бега нет скорости.